两侧同步精确打击
通过领导-跟随架构实现多潜航器以指定冲击角协同攻击移动目标，为水下精确打击提供新的制导律设计。
Xi, Lu · Zhao, Ningning · Yang, Jianan · Chen, Yimin · 高剑 · Hui, Fan
2023
领航者控制冲击角，跟随者控制到达时间，实现多AUV从两侧同时命中移动目标。
通过冲击角约束，领航者的冲击角可被精确控制，满足特定攻击角度要求。