低附着路面更稳定
将神经网络车辆模型与人工势场统一优化，直接生成控制指令，在低附着路面和紧急场景下实现更平滑的轨迹与更小的横向加速度。
高振海 · Wen, Wenhao · Xing, Yang · Tsourdos, Antonios
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
与分层算法相比，所提方法生成的驾驶轨迹更平滑，提高乘坐舒适性。
在紧急场景和低附着路面上，横向加速度更小，有助于保持车辆稳定。
测试表明，车辆在保持安全稳定边界的同时实现驾驶目标。