自感介质弹性体致动器

同步作动与传感

将传感功能集成于同一致动器中，无需额外传感器即可实现膜结构表面高精度测控。

Ziwen, Yan · 罗凯 · 田强

Journal of Dynamics and Control 2023

技术优势

省掉外置传感器

同一片DE在驱动的同时感知自身位移，膜面测控无需再安装独立位移传感器。

高精度作动和感知

实验证明该DE致动器的驱动与传感均具有高精度，适用于精密膜面形状控制。

模型可预测动态行为

建立的动态模型能刻画力电耦合行为，并分析了参数对动态响应的影响。

应用场景

• 软体机器人：用同一结构完成驱动与状态感知，简化软体机器人控制架构。
• 柔性传感器：DE自身可感知位移，无需额外贴附柔性传感层。
• 空间膜结构天线：同步测控膜面形状，提升空间天线展开后的面形精度。
• 电子皮肤：致动与传感一体，适合构建可主动变形的触觉反馈表面。