高精度低延迟
面向自动驾驶的单阶段无锚三维物体检测算法，通过空间注意力与语义融合增强空间感知能力，兼顾检测精度与推理速度。
王海 · Le, Tao · 蔡英凤 · Chen, Long · 李祎承 · Sotelo, Miguel Angel · Zhixiong, Li
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023
引入空间注意力机制和残差结构构建高效3D骨干网络，能提取细粒度空间几何特征，改善无锚检测器对空间特征的感知能力。
设计了强大的空间语义特征融合模块EF-Fusion，提升网络对多尺度空间语义信息的融合能力，有助于提高检测精度。
在保持70.33 mAP精度的同时推理速度达到17.15 FPS，满足自动驾驶对实时性的要求。
加入前景点分割辅助训练分支，使3D骨干网络获得物体边界特征，进一步提高定位精度。