动态环境自主协同
该图模型将多无人机协同追击任务分解为分层概率推断，使无人机群在动态障碍环境中自主组织围捕策略。
黄一新 · 相晓嘉 · Yan, Chao · 周汉 · Tang, Dengqing · Lai, Jun
Robotics and Autonomous Systems 2025
通过分层概率图模型推理，无人机无需集中协调即可自行组织分散包围，适应动态环境。
采用仿狼群狩猎的“分散包围”策略，将任务分阶段执行，提升追击效率。
方法在数值仿真和真实飞行实验中均得到验证，具备可扩展性、适应性和鲁棒性。