林业信息采集机器人

越障精准测径

一种利用Schatz连杆机构实现多模式移动、可在森林崎岖地形中自主越障并采集视觉信息的移动机器人。

Shun, Yao · Jiaming, Zhang · Kan, Jiangming · Dong, Ruifang

Computers and Electronics in Agriculture 2024

技术优势

越障能力强

利用 Schatz 连杆机构，机器人通过触地连杆形状实现移动模式切换，无需额外切换机构，可在森林崎岖地形中越障。

测量精度高

系统采集的图像经处理后测得树木胸径，与人工测量数据一致，验证了信息采集的精确性。

解放人力

自动化系统执行信息采集任务，替代繁重的人工劳动。

应用场景

• 林业自动化巡检：森林巡检员用它代替徒步巡山，自动采集树木信息而不受地形限制。
• 移动机器人：机器人平台可搭载多种传感器，在非结构化环境中执行移动采集任务。
• 地形自适应机器人：通过 Schatz 连杆的多模式切换，适应森林中的崎岖地面并越障。
• 环境监测机器人：在野外环境中通过视觉系统监测森林资源，减少人工测量成本。