侧翻自动恢复
通过调整摆动腿到支撑态并结合最优落足点选择，在检测到即将侧翻时快速恢复稳定，避免摔倒造成的不可逆损伤。
Lianzhao, Zhang · 查富生 · 郭伟 · Chen, Chen · 孙立宁 · 王鹏飞
Robotica 2024
利用力角稳定裕度（FASM）实时量化稳定性，及时判断即将发生的侧翻，为恢复动作争取反应时间。
检测到侧翻后，自动选择调整腿并确定最佳落足点，使机器人恢复稳定支撑，无需人工干预。
将稳定性裕度融入二次规划（QP）模型进行足力分配，确保调整后的着陆腿获得足够支撑力，避免二次倾斜。