时间同步编队控制器

全状态同时收敛

该控制器使无人水面车辆编队系统中所有状态分量在同一时间常数下同时收敛到平衡点，且收敛时间与初始状态无关。

Wang, Duansong · Shuzhi Sam, Ge · Liang, Xiaoling · 李东禹

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

技术优势

收敛时间可控

所有状态分量以统一时间常数收敛，便于任务规划与多艇协同。

抗扰动能力强

固定时间扰动观测器保证观测误差在固定时间内收敛到零，无需已知扰动上界。

无需初始状态

收敛时间与初始状态无关，适用于各种任务起始条件。

应用场景

• 多无人艇编队控制：用于多无人艇编队协同任务，如协同围捕、编队巡逻等。
• 水面无人系统：提升水面无人系统在复杂环境下的协同作业能力。
• 多智能体协同：为多智能体系统提供时间同步收敛机制，改善协同控制性能。