干黏附微型爬行机器人

主动分离，自主爬行

一种集自主爬行、栖息与柔性自适应抓取于一体的干黏附爬行机器人，可在无任务时自主爬行，减少负载并保证稳定运动。

Xiao, Jichun · 郝丽娜 · 李智

Sensors 2024

技术优势

自主爬行减负

无任务时 MST-G 可自主爬行，不必由腿式机器人承载，从而减少负载并保证稳定运动。

抓取与爬行兼顾

集成柔性自适应抓取与干黏附爬行能力，无需将柔性夹爪刚性附加到爬行机器人上，避免增重和负载损失。

运动安全限界

预设性能鲁棒控制器将关节跟踪误差限制在预设安全限内，确保轨迹安全可靠执行。

应用场景

• 爬行机器人：用于壁面巡检等任务，自主爬行减少部署负载。
• 柔性抓取：赋予爬行平台自适应抓取操作能力，无需额外刚性夹爪。
• 自主移动机器人：无任务时可自主爬行，降低对承载机器人的依赖。
• 吸附移动平台：干黏附使其能在垂直表面移动和栖息，同时保持抓取功能。