三维时变颤振抑制
该吸振器采用磁流变弹性体与并联负刚度机构，可自主应对机器人铣削中方向、频率和状态均随时间变化的三维颤振。
Wu, Jiawei · Rui, Fu · 唐小卫 · Xin, Shihao · 彭芳瑜 · Chenyang, Wang
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2026
该吸振器具有三个正交方向的吸振能力，可应对势颤振的三维时变方向，而现有装置通常只能在一或两个方向上作用。
通过融合滤波、解调、信号分解和振动能量评估，该识别框架能在铣削过程中在线辨识势颤振的时变频率。
实验验证表明，所提出的框架和吸振器能在不同方向、频率和状态的时变势颤振下有效抑制振动。