两种电机四种运动
用两台电机实现蚯蚓式、尺蠖式、翻滚和滑动四种步态，能够在地形间自主转换。
Yang, Qi · Liu, Xinyu · 王攀峰 · 宋轶民 · 孙涛
Science China Technological Sciences 2023
通过运动规划协调两台电机的驱动规律，机器人能够在蚯蚓式、尺蠖式、翻滚和滑动四种模式间切换，无需额外执行器。
三个激光传感器用于感知地形，使机器人能够判断当前地形并触发相应的运动模式切换，无需人工干预。
通过建立五种地形（平地、受限空间、障碍、沟槽、下坡）下的运动学模型，机器人能够在这些地形上实现有效运动转换。