无传感器六自由度并联机器人

免力传感器柔顺装配

用动力学模型与卡尔曼滤波估算外力，让并联机器人无需力传感器即可感知操作者意图，实现大重载部件的柔顺协作装配。

孙涛 · Jiarui, Sun · 连宾宾 · Li, Qi

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2024

技术优势

省掉力传感器

用动力学模型与卡尔曼滤波估算外力，不再依赖六维力/力矩传感器，降低了系统成本和集成复杂度。

接触前后都柔顺

自适应导纳控制以机器人速度为参考，允许接触前快速运动和接触中精细运动，既保证效率又保证安全。

装配更快更准

实验显示自适应导纳控制提升了人机协作装配的执行时间和精度。

应用场景

• 人机协作装配：直接部署到装配工位，无需加装力传感器即可实现人机协作。
• 力控机器人：替代传统力控机器人，省去力传感器硬件，降低成本。
• 重载部件装配：适用于大型重载部件的柔顺装配，操作者直接引导机器人。
• 大部件对接：通过柔顺控制实现大部件精细对接，避免碰撞损伤。