连接层干扰结构

阻抗可调辅助发力

通过调控多向阻抗，在人体离心收缩时提供同向辅助力矩，降低肌肉负荷。

Kim, Namho · Park, Jonghoon · Shin, Dongjun · ORecord 科技单元

Soft Robotics 2024

技术优势

多向阻抗大范围可调

连接层干扰机制在多个旋转方向上实现宽范围阻抗变化，远超普通干扰结构，满足不同关节动作对刚度的差异化需求。

关节力矩定向输出

即使安装在人体多自由度关节上，也能设计定向力矩，从而在特定运动方向上精准辅助，避免对其他自由度的干扰。

应用场景

• 可穿戴辅助设备：直接集成到软质套装中，在抬起重物时提供同向力矩，减轻肩肘负担。
• 康复外骨骼：在康复训练中，根据离心收缩需求调节阻抗，辅助患者完成抗阻动作。
• 柔性关节执行器：作为柔性关节核心，通过负压控制实现刚度瞬时变化，替代传统刚性执行器。
• 人机交互界面：利用阻抗变化匹配人体运动意图，实现人-机间顺应性交互，提升安全性。