双层编码着陆标志

抗风稳着陆

一种用于无人机自主着陆的视觉标志，通过双层唯一性编码设计，在横风干扰下也能保持连续、准确的相对定位。

Wei, Liu · Jiajun, Shao · 杨嫣西 · Shihao, Zhang

International Journal of Advanced Robotic Systems 2024

参数信息

最小可见编码单元

5

技术优势

抗横风不丢目标

双层编码标志只要提取任意5×5方格即可定位，无需完整图案，因此横风或平台运动导致部分标志被遮挡或移出视野时仍能持续定位。

GPS失效也能落

完全依赖机载相机与编码标志的相对定位，不依赖GPS信号，适用于信号缺失或受干扰的区域。

高低都能连续定位

通过提取红或蓝通道分量，标志在不同飞行高度下都能被有效识别，实现从远到近的连续定位。

应用场景

• 无人机着陆：提供抗干扰的视觉着陆信标，提升着陆可靠性。
• 视觉定位：用双层编码标志替代传统标志，避免末端丢失目标。
• GPS拒止环境无人机：在无GPS区域仍能进行相对位姿估计。
• 舰载无人机：在舰船运动平台下保持对标志的稳定识别与定位。