匹配提速近四成
在数据采集层直接融合相机与惯性信息，结合多级IMU标定与惯性辅助预测，比传统后处理优化更快更稳健。
Yanze, Zhu · Ziyu, Cao · 杨建华 · Hong, Hou · Yihong, Quan
Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2023
通过惯性辅助图像特征预测算法缩小特征搜索范围，在精度不变的前提下大幅减少匹配时间。
将该特征跟踪方法用于SLAM系统时，定位性能优于VINS-mono方法，误差降低8.1%。
方法同时处理光照变化和快速相机运动引起的图像畸变与模糊，在挑战性条件下保持特征匹配可靠性。