无初值约束PPC控制器

瞬态稳态兼优

摆脱初值条件限制，预设性能控制器让柔性关节机械手在更宽工作空间内实现有界H∞容错控制。

Zhang, Ye · 尚杰

Sensors 2025

技术优势

控制输入平滑

采用输入控制函数来缓解控制输入的脉冲响应，确保从零开始平滑过渡。

容错有界H∞

该控制器为柔性关节机械手提供了有界H∞容错性能，增强了系统对故障和外部扰动的鲁棒性。

应用场景

• 柔性关节机械手控制：放宽初值限制，扩大机械手工作空间。
• 机器人运动控制：提供平滑控制输入，减轻冲击。
• 工业自动化系统：增强对故障和扰动的容错鲁棒性。