帆船机器人转弯半径预测方案

复杂海况精度0.58m

该方案首次将高斯过程回归应用于帆船机器人转弯半径预测，在考虑空气动力与水动力干扰下实现高精度预测，为长航程自主航行提供可靠依据。

Qi, Weimin · Sun, Qinbo · 钱辉环

2024

参数信息

平均绝对误差

0.58 m

技术优势

抗干扰强

预测考虑了空气动力与水动力干扰，因此能反映真实海况下的转弯行为。

实验精度高

在实验环境下平均绝对误差仅0.58m，证明模型对复杂扰动的预测准确性。

长航程有效

预测模型在1200km长航程中仍保持适用性，且揭示了潮差对航行的影响，为长航程自主航行提供依据。

应用场景

• 海洋机器人：提供转弯半径预测，辅助路径规划与避障。
• 自主帆船：在复杂海况下可靠预测转弯，支撑自主航行。
• 海洋航行器设计：为设计优化提供转弯性能数据。
• 运动预测算法：提供基于GPR的实用运动预测方案。