无需驱动即可悬浮
机械手整体实现中性浮力，任意姿态下浮心与重心重合，显著降低关节驱动扭矩并提升控制性能，已用于空间站建设期的水下支撑任务。
Xie, Shaoli · Huan, Shang · Lan, Xie · Yang, Jian · Han, Liangliang · Wenqi, Zhang
Lecture Notes in Electrical Engineering 2024
浮力与重力在全臂范围内平衡，使任意姿态下浮心与重心重合，关节无需克服重力矩即可驱动。
通过集成塑形工艺实现浮力模块包裹，浮心始终与重心重合，机械手姿态变化时不再受到姿态相关的扰动力矩。
已完成水下部件平衡测试与整臂运动测试，并投入空间站建设期水下支撑任务的使用，控制性能稳定。