一种考虑了系统不确定性和外部干扰的无人消防机器人，采用自适应神经网络优化反步跟踪控制方案，实现精确的轨迹跟踪。
Chen, Jiannan · 华长春 · Dianrui, Mu · 孙富春
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025
通过自适应神经网络在线逼近系统动态，绕过了最优控制中HJB方程的直接求解，降低了计算复杂度。
控制器设计中考虑了未知摩擦和拖拽力等外部干扰，确保了在不确定环境下的跟踪性能。
基于李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统所有信号半全局最终有界，输出以期望精度跟随参考信号。