自动标注大规模
面向杂乱场景的大规模三指抓取数据集，配备高效抓取生成模型，为机器人多指抓取研究提供高质量训练与基准。
Zhou, Zhenning · Han, Sun · Wang, Xi Vincent · 张执南 · 曹其新
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2025
通过自动标注管线自动生成超过20亿个抓取标注，免去人工标注耗时费力的过程。
模型在单一视角点云上全局检测并局部微调，预测出无碰撞高质量抓取，解决了杂乱环境中多物体遮挡下的抓取难题。
在真实世界机器人抓取实验中取得优越结果，证明了模型的可靠性，为三指抓取的实际应用铺平道路。