复杂环境特技自主生成
让无人机在稠密障碍环境中自主生成并执行原本只有专业飞手才能完成的特技动作。
王明洋 · Yang, Tiankai · Gao, Yuman · Wang, Jingping · 崔灿 · 李园 · 丁子明 · 汪凯巍 · 许超 · 高飞
Science Robotics 2025
系统能在稠密障碍环境中生成并执行特技动作，而现有方法仅限于开阔空间中的简单动作。
提出一种通用表示，将飞行描述为拓扑和姿态变化的离散特技意图序列，可组合出复杂动作。
时空联合优化规划器生成动态可行、尽量平滑且无碰撞的轨迹。
研究特技飞行中独特的偏航敏感问题，并识别微分平坦奇异性对偏航旋转的影响，同时避免相关动力学问题。