连杆欠驱动手

捏取轨迹近直线

多连杆机构同时实现高精度捏取与包络强力抓取，捏取轨迹直线偏差小于1%。

Meng, Hailiang · Kaiyu, Yang · Zhou, Lingxuan · Yixiao, Shi · Cai, Shibo · 鲍官军

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

垂直位移误差

<0.3 mm

直线偏差

<1 %

技术优势

捏取轨迹近直线

通过遗传算法优化多连杆机构，将垂直位移误差降至0.3 mm以下，直线偏差低于1%，从而保证精细捏取时指尖轨迹的准确性。

包络抓取力量分布均匀

以力分布均匀性为性能指标优化包络机构，使抓取时各接触点受力更均衡，从而实现对不同形状物体的稳定强力抓取。

捏取与抓取一机切换

在手指近端指间关节处加装旋转机构，使机械手能根据不同物体类型切换捏取或包络抓取模式，无需更换末端执行器。

应用场景

• 机器人灵巧操作：用一只欠驱动手完成精细捏取与强力抓取，无需切换末端工具。
• 人形机器人手部：以近直线轨迹实现人形手捏取动作，提升操作精度。
• 工业抓取：在工业场景中自适应地抓取薄片和异形件，兼顾精度与力量。
• 机械抓取机构：为机械抓取机构提供一种模式可切换的连杆优化方案。