自重构空间模块化机器人

负载90.2kg

为在轨服务设计，模块化结构支持自主重构和能源共享，适应多任务空间环境。

Xiaokang, An · 贾庆轩 · 陈钢 · Liu, Yuqiang · 78279606 · 王颂

Advances in Space Research 2026

参数信息

负载能力（模块单元）

90.2 kg

绝对定位精度（保守估计）

0.168 mm

负载能力（七自由度模块化机器人）

13.7 kg

绝对定位精度（保守估计）

0.68 mm

自主重构成功率

90 %

自主重构平均时间

26 s

任务时长延长比例

37.5 %

任务成功率

100 %

技术优势

负载能力翻倍

模块单元最大负载能力90.2kg，为后续在轨操作提供充足力量储备。

定位精度达亚毫米级

保守估计绝对定位精度下限为0.168mm，满足精细装配需求。

能自主重构

自主重构成功率90%，平均时间仅26秒，大幅缩短任务切换时间。

故障下可延长任务时间

能源共享在容错条件下延长任务时长37.5%，提升系统鲁棒性。

应用场景

• 在轨服务：用模块化机器人自主重构，替代专用机械臂执行多样维护任务。
• 空间在轨装配：多个模块组成机械臂完成桁架装配，仿真成功率100%。
• 模块化机器人：通过模块组合适应不同构型需求，无需更换整个系统。
• 空间机械臂：七自由度构型提供灵活操作，定位精度达0.68mm。
• 航天器在轨维护：能源共享延长任务时间37.5%，提高故障下维护能力。