ESO快速终端滑模控制器

抗扰且高精度

一种结合扩张状态观测器的快速终端滑模控制策略，在有限时间内收敛，同时提升精度与抗扰动能力。

Yufeng, Wu · 唐宏宾

Applied Sciences (Switzerland) 2025

技术优势

误差达标

在原PID控制最大误差不达标时，本策略通过快速终端滑模与扩张状态观测器补偿扰动，使输出误差满足设计指标。

抗扰增强

扩张状态观测器实时估计系统状态与总扰动，并在控制律中补偿，从而提高抗扰能力。

有限时间收敛

快速终端滑模控制保证系统在有限时间内收敛，避免传统滑模的渐进收敛问题。

应用场景

• 路面材料试验机：提升路面材料试验机加载精度，使力学性能测试数据更可靠。
• 电液伺服控制：以有限时间收敛的滑模控制替代传统PID，增强电液伺服系统抗扰能力。
• 工业设备加载系统：为工业设备加载系统提供高精度、抗扰的控制方案，满足严苛工况。