最轻柔抓取
采用环驱动粘附设计与最小交互力策略，实现对易碎扁平物体的无损、高效抓取。
Chen, Gen · Junsong, Wu · Zijian, Zhang · Bolun, Zhang · 楚中毅 · 崔晶
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
采用环驱动粘附设计，无需复杂精密设备即可实现高分辨率控制，降低搭建成本与门槛。
采用最小交互力驱动策略，确保与物体接触时施加的力最小化，从而实现最大程度的轻柔处理。
在多种易碎扁平物体上已验证无损性和效率，表明该策略适用于需要轻柔接触的场景。
粘附对传感能力使夹具能够感知并处理未预先定位的物体，增强在不确定环境中的适应性。