风速下更快到达
通过偏置采样与扩展重连机制，该算法在风场中为无人帆船规划出航行时间更短的路径。
Deng, Yingjie · Jingyi, Zhao · Xu, Yifei · 闫敬 · Ma, Ranqi · Im, Namkyun
Ocean Engineering 2025
仿真结果表明，该算法在风场中规划的路径具有更短的航行时间，优于其他RRT*算法。
采用Beta分布设计偏向采样机制，根据风场调整采样分布，使采样点更可能落在有利区域。
扩展重连机制通过回溯子父关系，更高效地利用先前采样的路径，减少浪费。
后端优化机制利用二分法对规划路径进行平滑处理，提高路径可执行性。