四棱柱桁架周期模块

最少步数最优组装

在空间环境中，针对大型空间桁架结构，利用强化学习规划出桁架周期模块的最优组装序列，使组装步数最少。

Ye, Dai · Xiang, Chaofang · Bao, Yudong · Qi, Yunshan · Qu, Wenyin · 张骐昊

Recent Patents on Engineering 2023

技术优势

最少步数组装

强化学习Q-learning规划出桁架周期模块的最优组装序列，直接减少组装步数，提高组装效率。

避免不确定性失败

通过贪婪策略训练机器人，使其在组装过程中主动规避因环境或模型不确定性导致的失败，提高组装成功率。

策略可行已验证

仿真实验证明，所提出的Q-learning算法用于规划在轨组装序列是可行的，可支撑实际任务应用。

应用场景

• 空间机器人：直接控制空间机器人完成桁架组装任务，减少人工干预和组装时间。
• 在轨组装：为在轨组装提供最少步数的最优序列规划，提升组装效率与可靠性。
• 空间结构：适用于大型空间桁架等空间设施的建造，实现结构的高效展开与组装。
• 强化学习规划：用强化学习解决组装序列与动作序列耦合的复杂规划问题，保证最少步数。