仿蛹超柔性执行器

变径腔道通行

仿蛹蠕动的气动执行器，变形能力可适应复杂内腔与变径，降低介入手术阻力。

王振兴 · He, Xiao · Yuhang, Zhang · Zhang, Cheng · Sun, Lei · Wang, Zhidong · 许顺 · Liu, Hao

2024

技术优势

超通行能力

能在内径变化和多腔道环境中有效运动，克服传统机器人难以通过的困难。

蠕动减阻

模仿虫蛹蠕动，通过波浪式变形降低通过腔道时的摩擦阻力，提升介入安全性。

应用场景

• 自然腔道手术机器人：自然腔道手术机器人可将其作为末端执行器，在变径腔道中通行，减少对组织的损伤。
• 软体机器人：可为软体机器人提供柔顺的蠕动驱动，适应复杂地形和狭窄空间。
• 柔性驱动器：作为气动柔性驱动器，通过简单气室控制实现蠕动，可替代刚性驱动机构。