聚合对策编队算法

为四旋翼无人机设计的分布式编队控制方法，基于聚合对策的纳什均衡实现期望编队，无需测量邻居无人机的位置与速度，并考虑了参数不确定性。

邓镇华 · 罗进 · Liu, Yangyang · Weiyong, Yu

IEEE Systems Journal 2023

技术优势

无需邻居速度

算法仅使用自身状态和聚合对策信息，不需要测量邻居无人机的速度，简化了传感器配置。

参数不确定仍收敛

第二种算法在四旋翼存在参数不确定性时仍渐近收敛到期望队形，无需精确模型。

应用场景

• 无人机编队：实现多四旋翼无人机期望编队，用于协同侦察或表演。
• 分布式控制：提供无需邻域状态测量的分布式编队算法，降低通信负载。
• 多智能体系统：将多智能体编队问题转化为聚合对策，为协同控制提供新框架。