小型三轴力控磨抛机器人

柔顺力控高保形

采用串联弹性致动，以极低反射惯量和摩擦实现磨抛力精确控制，且可适应球形工件全表面。

I-Cheng, Hsueh · Yi-Hsuan, Lan · Ding-Hao, Lin · Huang, Chunhung · Lan, Chaochieh

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2025

技术优势

力控精度高

串联弹性致动带来极低反射惯量和摩擦，使磨抛力控制更精确。

球形件全表面可达

三轴构型专为球形工件设计，无需大型六轴臂即可覆盖整个表面。

结构紧凑噪音低

磨抛模块体积小、噪音低，适合在有限空间内作业。

易于路径示教

采用力矩控制关节，操作员可手工拖拽示教，降低编程门槛。

应用场景

• 机器人磨抛：高精度力控降低表面粗糙度，适合磨抛力敏感工件。
• 力控末端执行器：串联弹性模块实现极低反射惯量和摩擦，力控更准。
• 人机协作机器人：力矩控制关节便于人工拖拽示教，降低编程难度。
• 复杂曲面加工：三轴构型覆盖球形件全表面，无磨抛死角。