抗扰抑延时
一种面向腿部机器人的多环控制方案，使单腿系统在扰动、延迟和电机饱和下仍能快速稳定地跟踪力与位置。
Zhao, Yongyong · Wang, Jinghua · Guohua, Cao · Xu, Yao
Applied Sciences (Switzerland) 2024
通过四阶LADRC-SMC-SP结构消除延迟振荡，峰值接触力误差较LADRC-SMC降低一个数量级。
引入Smith预估器和LADRC，延迟引起的振荡在仿真中完全消失，系统响应平滑。
在两种扰动下仿真验证，多环方案对关节角度和接触力跟踪均表现出强鲁棒性，ISE指标显著改善。