腿轮混合阻抗/导纳控制策略

高速控制，适应未知冲击

该策略融合阻抗与导纳控制，使腿轮在保持精确运动的同时适应未知环境的冲击，并通过压缩/拉伸相位切换实现全步态优化。

Yuan-Cheng, Zhuang · Yu-Ju, Liu · Yu, Weishun · Lin, Peichun

2023

技术优势

高速响应

在控制环的若干周期内融合两种控制器，保证实时性

按相位切换

根据腿部压缩和拉伸阶段自动调整混合水平，优化步态

应用场景