10 N恒力扫描
机器人臂以低阻尼柔顺控制完成超声扫描，力收敛于10 N，实现稳定接触成像。
Li, Tao · Zeng, Quan · Jinbiao, Li · Cheng, Qian · Hanmei, Yu · 陆建 · 张毅 · Zhou, Shoujun
Electronics (Switzerland) 2024
操作者可以低阻尼方式灵活控制机械臂，提高机器人末端执行器空间操作的协同性。
基于强化学习的自扫描方法保证接触检测与成像的稳定性和均匀性，实现恒力恒速。
采用Unet++算法实时获取穿刺针位置和姿态，用于手术过程监控。