鲁棒双边滤波点云去噪方法

边缘保持更好

采用迭代加权PCA细化边缘点法线，并结合鲁棒估计器计算权重，在保留尖锐特征的同时有效去除点云噪声。

Huan, Yang · 王伟 · Wang, Yue · 王鹏

AEJ - Alexandria Engineering Journal 2025

技术优势

边缘点法线更准

通过球拟合识别边缘点并迭代加权细化法线，避免尖锐区域被平滑。

权重更抗异常值

用鲁棒估计器代替高斯函数计算滤波权重，抑制噪声对权重的影响。

去噪误差更小

在大多数情况下，与APSS、RIMLS、AWLOP、双边滤波和引导滤波相比，MSE最小。

应用场景

• 逆向工程：扫描点云去噪后更利于提取精确几何特征，用于重建CAD模型。
• 机器人导航：降低激光雷达点云噪声，提高障碍物检测与地图构建的可靠性。
• 三维重建：去除扫描噪声同时保留边缘，生成更平滑、细节更完整的模型。
• 精密测量：去噪后点云更接近真实表面，提升尺寸与形状测量精度。