雷达、深度相机和开源软件，搭出一台自己的自动驾驶研究小车
华盛顿大学Personal Robotics Lab的开源1:10小车。本页固定v3打印结构、Jetson Nano4GB、X4雷达和单D435i路线，从低速遥控与传感画面开始，再进入建图和自主导航；需要基础电气装配和Linux/ROS经验。
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先核对Jetson Nano4GB开发板、VESC硬件版本和原Redcat底盘库存，再采购打印件和线材。PDF有多个替代相机，本页只用D435i；不需要T265安装板。成本是规划区间，不把早期610/930美元当今日报价。
按本页12种v3 STL各打印1件，先试装舵机笼、板卡螺母槽和车壳。拆下原车罩和旧电控，分类保留齿轮、传动轴、金属横梁与原螺丝。完成后用手推车，轮子不能卡滞。
按原图选择电机座孔，复用原齿轮并使紧定螺丝压在轴扁位。调节齿隙，装回传动轴和后悬挂，金属螺纹适量中强度螺纹胶。旋转车轮确认传动顺畅，不以电机硬带动卡住的齿轮。
舵机先置中，再安装金属摇臂与连杆；左右终点不能顶死。原PDF的2Kg标注与常见商品规格冲突，应按原确切料号和图纸尺寸验货，不选小扭矩替代品。
轮子架空，按原线束极性连接动力NiMH电池与电机三相，接头压接、热缩并做拉力检查。MiniUSB连电脑，先确认VESC板号，再按原说明加载支持舵机控制的对应固件和参数。固件不兼容时停止，不能盲刷。
前后foundation连接，复用金属横梁，四枚M3×40固定车架。VESC扎带固定于平台下侧，降压模块固定于上侧，尼龙垫圈防止电路接触。舵机信号/电源/地按接口定义核对，不能只凭不同厂商线色。
5000mAh NiMH专供降压模块，5.5×2.1中心正极线输出给Nano；动力用原车3000mAh。原教程以5.2V空载补偿压降，实际必须测量并确认Nano端符合官方输入规格。测试时Nano保持断开，严禁直接接7.2V电池。
X4及转接板固定在后盖顶部，数据/供电双MicroUSB端不要插反。安装Nano无线卡和天线，使用绝缘间隔，按对应开发板设置J48圆孔供电。传感视野不被车壳或线束挡住。
D435i用两枚M3×6固定，接1ft USB3 A-C数据线到Nano。原成品照片可能带不同装饰/额外传感，不作为本路线追加采购依据。固定两电池和全部接头，线缆远离传动轴、齿轮和轮胎。
先烧录该Nano型号支持的JetPack镜像，再按官方Noetic实车教程配置Docker、MuSHR与传感驱动。架构应是实际aarch64；原教程含armv7下载示例，不能原样照抄。确认容器能编译并读取VESC、雷达和相机后再进入运动测试。
进入mushr_noetic容器并运行roslaunch mushr_base teleop.launch。配对PS4兼容手柄，按住左肩键才允许运动，松开立即停止；不同手柄轴号须实测。轮子离地先验方向，Foxglove查看car/base_link激光与相机画面，断连后行为也要验证。
确认机械、电气与死手停机后，在有边界场地低速测直线、转向和距离，按自己的车调VESC里程计比例。保存雷达地图与定位结果，再使用原导航教程，不能将遥控成功等同于自主导航完成。记录版本、采购差异、参数和实车视频。
