刚度优化减端变形36%
通过姿态优化提升整机刚度，在最大负载下端部变形显著降低。
Xiao, Zhengming · Junjie, Duan · Xing, Wu · Zhenhui, Kang
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science 2024
通过遗传算法优化姿态，在最大负载下末端中心变形从0.6238 mm降至0.3984 mm。
只需调整机器人工作姿态，即可提升刚度，不增加任何硬件成本。
以末端柔度椭球体积为全局刚度系数，建立了直观的姿态刚度评价指标，便于快速判断刚度优劣。