输入约束同步控制器

针对输入受限的领航-跟随多智能体系统，提出基于消失粘度方法的平滑最优同步控制方案，无需值函数光滑性假设。

张典锋 · Ying, Yao · 吴昭景

Information Sciences 2023

技术优势

放松光滑性假设

通过消失粘度方法构造更一般的值函数，使修改后的HJI方程存在光滑解，为输入受限系统提供学习基础。

在线学习适应约束

采用演员-评论家神经网络在线更新，避免了对系统动力学精确建模的需求，直接处理输入受限情况。

应用场景

• 多智能体系统：为受限多智能体同步提供可行的最优控制策略。
• 强化学习控制：在输入受限下通过强化学习在线求解HJI方程。
• 机器人编队：实现输入受限的机器人编队最优同步控制。