迭代最优阻抗控制器

能耗更低、交互更柔

只需任务初始阶段的交互信息，即可在线优化阻抗参数，无需重复示教。

刘微容 · Zifeng, Wei · Zhenbing, Jin · Meng, Jiahao · Xingkun, Wang · 张昊辰

Beijing Hangkong Hangtian Daxue Xuebao/Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics 2025

技术优势

无需重复示教

仅利用任务初始阶段一次交互信息即可获得最优阻抗参数，大幅降低人机协作中的调试负担。

同时优化跟踪与力

将最优阻抗参数求解描述为线性二次型调节问题，最小化包含跟踪误差和交互力的成本函数。

避免参数突变抖动

通过引入软辅助函数避免参数突变引起的机器人抖动。

消除滑模抖振

轨迹跟踪采用非奇异终端滑模，并用饱和函数消除控制律抖振。

应用场景

• 人机协作机器人控制：降低协作中机器人参数调试的人力和时间成本。
• 机器人柔顺控制：在线获得最优阻抗参数，提升柔顺控制效果。
• 康复机器人力交互：最小化交互力，使康复训练更安全舒适。
• 工业机器人力控装配：精确跟踪期望阻抗轨迹，保障装配质量。
• 软体机器人控制：避免参数突变抖动，适配软体机器人柔顺特性。