GNSS/INS/OD组合导航

一种面向车载导航的轻量化紧组合方案，集成PPP-RTK、MEMS-IMU与里程计，并提出自适应调节OD/NHC噪声的方法，在复杂场景下提升定位可靠性。

辜声峰 · Wang, Zihao · Hu, Jiayu · 宋伟伟

Journal of Geodesy 2025

参数信息

北向定位RMS提升

6.87 %

东向定位RMS提升

12.00 %

3D RMS提升

26.81 %

3D MAX提升

29.57 %

技术优势

转弯定位更准

通过定量描述车辆运动状态自适应调整OD/NHC噪声，克服转弯时侧向速度约束不准的问题。

无卫星信号也能定位

在GNSS中断仿真测试中，相比固定噪声OD辅助方案，3D定位RMS提升26.81%，MAX提升29.57%。

算力要求低

采用紧组合方案和自适应噪声调整，在有限计算资源下实现可靠定位。

应用场景

• 车载高精度导航：无需昂贵设备即可实现车道级定位
• 多传感器融合定位：融合GNSS/INS/OD，在信号丢失时保持连续定位
• 自动驾驶车辆定位：提升自动驾驶车辆在复杂场景下的定位可靠性