多模态跟随运输机器人

直线跟随即装即用

融合激光雷达与视觉信息，以低成本方案实现柑橘园内对引导机器人的高精度自主跟随运输。

Chengyue, Zhao · 马玮 · Bilige, Sudao · 谭彧

Journal of Chinese Agricultural Mechanization 2023

参数信息

平均纵向偏差

1.5 cm

平均横向偏差

1.0 cm

平均航向角偏差

1.107 °

技术优势

跟随精度高

直线跟随时纵向偏差1.5 cm、横向1.0 cm、航向角1.107°，达到精确跟随。

弧形轨道也能跟

系统在弧形轨道下继续跟随目标，证明方法不限于直线。

行间停车可靠

行间停车测试满足工作要求，可直接用于果园运输作业。

应用场景

• 果园运输机器人：替代人工跟随运输，跟随采摘引导车自动完成柑橘转运。
• 机器人视觉导航：用视觉分割引导机器人并限定点云范围，解决方向识别。
• 农业无人机/无人车：提供无人地面车辆跟随控制与导航算法，可用作二次开发平台。
• 多机协同作业：实现运输机器人对引导机器人的跟随，构成双机协作模式。