为四轮独立驱动转向机器人提供实时避障与动态可行的多车路径规划，显著提升复杂环境中的协调效率。
Lin, Zhang · Tianyuan, Zhang · Yichen, An · 牛天伟 · 汪首坤 · 王军政
IEEE Internet of Things Journal 2025
使用物理尺寸和运动可行性在连续空间二叉冲突树中解决空间-时间冲突，避免不切实际的路径规划。
在下层混合A*搜索中考虑模式切换惩罚，生成的运动路径更符合实际动力学约束。
引入聚焦搜索因子和自适应启发式权重，在保证解质量的同时提高搜索速度。
通过基准比较、消融研究和敏感性分析，验证了其在冲突解决、实时可行性和路径质量上的优越性。