视觉伺服控制
一种电缆驱动的柔性机械臂，通过内置耦合视觉系统理解人类意图，在狭窄环境中进行精细操作。
Zhang, Xiang · Wu, Xuesong · 付康佳 · 孙冲 · Yu, Sunquan · Qi, Zhang · Teng, Yi · Unknown author, Xiaoqian
Control Engineering Practice 2025
视觉伺服系统与机械臂紧密耦合，可动态调整视角，从而有效降低遮挡对视觉定位的影响。
通过视觉知识表示与大语言模型结合，使机械臂能更好地理解人类意图并模仿人类动作。
在八个任务场景中验证了系统在狭窄环境下的精确控制和交互性。
采用数据驱动的非线性建模方法，为柔性机械臂的精细操作提供更准确的模型。