零速检测率98.1%
面向足式惯性导航，用一种自适应阈值判定方法解决传统零速检测在变速步态下失效的问题。
Junkang, Zhang · 徐小龙 · Yujie, Sun · Dongxu, Yu · 宋勇 · Lelai, Zhou · 田新诚
Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2026
通过融合陡变指数和速度指数动态调整零速目标位置，适应混合步态。
在混合步态和不完全步态下零速检测率达98.1%，优于多种常用方法。
在保持高检测率的同时，虚警概率低，适合导航修正。
相较于深度学习方法，计算开销低，适合嵌入式实时运行。