广义Hamilton鲁棒控制

横向误差降84%

基于广义Hamilton理论的控制器，在智能车辆轨迹跟踪中比滑模控制和LQR显著降低横向误差与均方根误差。

张玉 · Pei, Wenhui · 张琦

Sensors 2023

参数信息

横向误差降低率

84.44 %

均方根误差降低率

83.92 %

技术优势

跟踪更准

GHRC相比SMC将横向误差降低了84.44%，实现了高精度轨迹跟踪。

稳定性好

GHRC将均方根误差降低了83.92%，显著提升了车辆轨迹跟踪的稳定性。

鲁棒性强

GHRC能有效提高车辆轨迹跟踪的鲁棒性，适合复杂环境下的自动驾驶。

应用场景

• 自动驾驶：提供高精度轨迹跟踪控制，简化自动驾驶系统集成。
• 车辆轨迹跟踪：替代传统SMC/LQR控制器，提升跟踪精度与鲁棒性。
• 智能车辆控制：作为核心控制算法，提升智能车辆整体操控性能。