精密圆柱装配机器人

0.1 mm 公差装配

结合模仿学习与深度强化学习的层次化策略，让机器人在严格公差下完成高精度圆柱装配，并具备从仿真到现实的迁移能力。

连宾宾 · Liu, Xinyu · 孙涛

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2027

参数信息

装配公差

0.1 mm

奖励曲线收敛回合数

500

技术优势

复杂装配任务也能学得会

下层网络通过行为克隆注入专家经验，使机器人具备类人直觉，再融合TD3算法提升训练稳定性。

极端情况也能稳住

在初始条件和位姿误差极端的情况下仍能达到满意的成功率，且在高斯噪声干扰下表现稳定。

训练效率高

奖励曲线在500个回合内即收敛，表明学习效率高。

应用场景

• 精密装配机器人：在0.1 mm公差下自主完成圆柱组件装配，替代人工精密操作。
• 机器人技能学习：无需大量人工编程，利用示教和强化学习快速获得装配技能。
• 高精度制造装备：为高精度制造场景提供满足严格公差要求的自动化装配方案。
• 精密仪器装配：可用于精密仪器中大型圆柱部件的精准对接与装配。