液压助力下肢外骨骼

多模式地形自适应

一种分层控制方案使外骨骼在行走、深蹲、跳跃等多种模式下提供助力，并适应不同地形，同时减少关节扭矩突变。

Deng, Jing · Wenzheng, Jiang · 高海波 · 史亚鹏 · 李满天

Journal of Bionic Engineering 2024

技术优势

多运动模式

能够提供台阶、深蹲、跳跃等不同运动模式下的助力，满足不同场景需求。

扭矩突变抑制

通过分解动力学，减轻了摆动相与站立相频繁切换时关节扭矩的突变。

地形自适应

能够无缝适应不同地形，适用于复杂环境下的使用。

应用场景

• 康复外骨骼：为康复训练提供多模式助力，帮助患者进行台阶、深蹲等动作练习。
• 助力机器人：在日常活动中为穿戴者提供动力辅助，减轻体力负担。
• 人机协作系统：通过分层控制实现穿戴者主导的运动，增强人机协作的柔顺性。