冗余驱动康复机器人

9自由度灵活驱动

针对平衡障碍患者康复训练设计的串并混联冗余机构，通过冗余结构优化载荷分布，关节驱动力降低，机械性能显著提升。

Wu, Junyu · 王鹤 · 刘玉斌 · 蔡鹤皋 · 赵杰

Biomimetics 2025

参数信息

自由度

9

技术优势

关节载荷优化

冗余结构使各关节分担载荷更加合理，降低了局部受力过大导致的疲劳失效风险。

驱动力需求降低

通过遗传算法优化结构参数，在满足运动要求的同时减小了关节驱动力，有利于选用更小功率的电机和减速器。

模块化设计风险低

串并混联构型有利于模块化制造，当部分关节失效时，冗余自由度仍可维持基本功能。

应用场景

• 康复训练机器人：用于平衡障碍患者的步态和姿态康复训练，替代部分人工辅助。
• 医疗机器人：为医疗机构提供可定制的康复训练平台，降低治疗师工作强度。
• 人形机器人：其冗余自由度构型可为人形机器人的下肢运动控制提供参考。