指定时间精准指向
一种能同时避开指向禁区、并在用户指定时刻精确完成视轴重定向的控制器，即使存在惯性不确定、外部扰动和执行器故障。
邵小东 · 胡庆雷 · Liu, Yueyang · Yang, Haoyang
Journal of Guidance, Control, and Dynamics 2026
通过时间变换技术，规划器生成的向量场能够引导映射位置在用户指定的时刻到达目标，无需事后调整。
规划器在路径中避开增强障碍区域，确保映射位置与禁区保持安全距离，为跟踪误差留出余量。
自适应漏斗跟踪控制器能处理惯性不确定、外部扰动和执行器故障，保证跟踪误差始终在漏斗内。
通过设计漏斗半径不大于安全裕度、收敛时间不大于指定时间，系统在完成任务时保证不碰撞任何障碍。