末端摆动消除
规划多关节运动时能同步消除各期望点的过冲与下冲，让机械臂更快更准地通过每个路径点。
Wu, Zhijun · 陈教料 · Zhang, Dan · Wang, Jiacai · Libin, Zhang · Fang, Xu
Mechanism and Machine Theory 2023
通过约束每个期望点处的速度方向，将多点轨迹拆分为多个子轨迹，从根本上避免过冲与下冲。
实验中所有关节在运动结束时的绝对位置误差均在 0.007° 以内。
串并联解析策略可同时生成单关节时间最优轨迹和多关节同步运动，无需迭代即可得到闭式解。