双侧驱动介电弹性体

提速七成仿蝠鲼

双侧肌肉驱动让胸鳍实现仿生三维扑动，机器人游速比单侧驱动提升七成并支持连续转弯。

Wang, Ruiqian · 张闯 · Yiwei, Zhang · Lianchao, Yang · Hengshen, Qin · Qi, Zhang · Yang, Yongliang · 刘连庆

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

比单侧驱动速度提升

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技术优势

灵活轨迹可控

通过策略性控制驱动器的多个驱动单元，机器人可实现连续转弯、C形和S形游动轨迹，提升了机动性。

应用场景

• 软体水下机器人：将双侧驱动集成到胸鳍，直接提升软体水下机器人的游速与机动性。
• 水下推进器：用双侧仿生扑动替代单侧推进，获得更高推力和更强涡流。
• 柔性驱动器：将介电弹性体做成双侧肌肉单元，作为柔性驱动器的直接升级方案。
• 仿生机器人：复现蝠鲼胸鳍的三维扑动形态，提高仿生机器人的运动逼真度。